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为解决井下掘进工作面梭车巷道内自主行走,遇到障碍物自动感知,与掘锚机和破碎机自动对接的目的,采用激光点云识别、MPC车辆运动学控制、巷道三维模型构建的方法,建立了梭车巷道内自主行走模型,表明在激光点云的感知下,车辆通过MPC运动控制可以稳定地在巷道内行走,研究结果表明,在理想环境下矿用梭车可以自主行走。