复杂条件下掘支运一体化技术及锚索机器人

复杂条件下掘支运一体化成套装备

　　该成果来源于中煤科工集团太原研究院同陕西黄陵矿业公司的横向合作开发项目，由太原研究院承担，获得了中国煤炭工业科学技术奖二等奖。项目根据黄陵矿业二号煤矿复杂地质条件，提出了掘进、支护、运输协同作业工艺，解决了长期以来三者不能平行作业的难题，研制了以掘锚一体机、锚杆转载机及柔性连续运输系统为核心的智能快速掘进成套装备，实现了大断面掘进工作面快速掘进。开发了一种掘进工作面信息化系统，实现了煤矿井下快掘工作面多设备协同控制；建立了故障健康诊断系统，实时采集设备运行状态及参数，基于大数据进行分析决策，获得设备健康状态及健康趋势预测，给出运行维护的指导性建议。研制开发出了低比压履带行走系统、远程遥控干湿双模锚钻系统的大功率、大断面掘锚一体机，集支护、破碎和均匀转载于一体的模块化锚杆转载机，应用智能化锚索钻进机器人技术攻克自动化连续钻孔和锚固剂气动装填技术难题，实现了支护工序自动化操作。该项目应用在黄陵矿业集团二号煤矿，月均进尺由原来的270 m提升至610 m，单日最高进尺34 m，单月最高进尺680 m，极大地提高了掘进效率，具有显著的经济效益。